Vznik Královského Poříčí můžeme datovat přibližně do dvacátých a třicátých let 13. století. Brzy po založení byl vystavěn kostel zasvěcený v té době velmi oblíbené svaté Kunhutě. Výjimečné, až dominantní postavení kostela v obci v nejstarší době jejího vývoje dokládá skutečnost, že po celá tři století nejsou k dějinám Královského Poříčí zachovány jiné historické prameny, než ty, které se vztahují k této církevní instituci.
Původní německý název obce Königswerth je složenina ze slov König - královský a Werth, znamenající území u vody. Bezpochyby připomíná, že toto místo patřilo v době založení vsi k pozemkům v přímé držbě krále a pod jeho vrchním dohledem bylo osídleno.
Poprvé se jméno Královské Poříčí objevuje písemně zachyceno v listině z roku 1240, kterou český král Václav I. (1230 - 1253) uděluje řádu křížovníků s červenou hvězdou, založeném v Praze jeho sestrou Anežkou, patronátní právo na kostel v Sedlci, jeho filiálním kostelům v Lokti a Královském Poříčí. I když se tato listina ztratila, při rekonstrukci kostela Sv. Kunhuty probíhající na počátku 90. let tohoto století byly objeveny románské prvky jednoznačně potvrzující výjimečné stáří kostela Sv. Kunhuty odpovídající počátkům 13. století.